弁言

在自动驾驶和机器东说念主界限，靠近非常辱骂的环境，收尾快速且准确的旅途霸术无疑是刻下参谋的重中之重。这一挑战在多阻滞物环境中尤为权臣，由于非凸避碰敛迹的存在，传统的旅途霸术措施时时难以胜任。

非凸避碰敛迹：粗造来说，等于在多阻滞物环境中，机器东说念主需要幸免碰撞时，其可行驶的安全区域不是一个简便的、容易态状的凸口头，而是一个复杂的、难以平直处理的非凸口头。这种情况使得疏浚霸术问题变得愈加复杂和艰巨

RDA _ROS

来自香港大学、南边科技大学、澳门大学、中国科学院深圳先进技能参谋院、香港科技大学（广州）的参谋东说念主员忽视基于松灵Limo模拟器开拓的自主导航样貌RDA_ROS。联系论文发表于IEEE Robotics and Automation Letters和IEEE Transactions on Mechantronics。

该参谋旨在惩办在复杂环境（包括密集阻滞物、动态阻滞物等）下自主导航的快速旅途霸术问题，通过忽视一种加快无碰撞疏浚霸术器（RDA），收尾了碰撞幸免的并行谋略、口头感知霸术政策以及静态和动态阻滞物的识别与侧目，知足了实时性和高精度条款，并具有平素的兼容性。

开源代码辘集RDA planner: https://github.com/hanruihua/RDA-plannerRDA_ROS: https://github.com/hanruihua/rda_ros

联系论文Han, R., Wang, S., Wang, S., Zhang, Z., Zhang, Q., Eldar, Y. C., ... & Pan, J. (2023). RDA: An accelerated collision free motion planner for autonomous navigation in cluttered environments. IEEE Robotics and Automation Letters, 8(3), 1715-1722.Li, G., Han, R., Wang, S., Gao, F., Eldar, Y. C., & Xu, C. (2024). Edge Accelerated Robot Navigation With Collaborative Motion Planning. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics.

RDA Planner

RDA Planner 是一种高性能、基于优化的模子议论放胆 (MPC) 疏浚霸术器，专为在复杂拥堵环境中的自主导航而规划。诈骗乘子轮流标的法 (ADMM)，RDA 将复杂的优化问题领悟为多个简便的子问题。

这种领悟使得每个阻滞物的避碰敛迹不错并行谋略，大大普及了谋略速率。

主要特色：

口头感知霸术：省略处理具有随性凸口头的机器东说念主和阻滞物，确保在各式场景中的各样性。高精度放胆：通过高等优化求解器收尾精准的放胆轨迹，增强导航可靠性。动态阻滞处理：解救静态和动态阻滞物，确保在不停变化的环境中弘扬出色。实时性能：提供妥当实时应用的快速谋略时间，确保实时决策和反应。各样化疏浚学解救：兼容各式类型的机器东说念主疏浚学，包括差速动手、阿克曼转向和全向系统，为不同的机器东说念主平台提供纯真性。

RDA _ROS

RDA_ROS 样貌是 RDA 霸术器的 ROS 包装器，旨在促进动态避障和在拥堵环境中的自主导航。该软件包与 ROS Noetic 兼容，并使用 Python >=3.8，省略与 CARLA 和 Gazebo 等仿真器用无缝集成， 基于LIMO机器东说念主的仿真环境开拓了接口及样例。RDA_ROS 专注于实时疏浚霸术，为从事高等机器东说念主应用开拓的开拓者提供了一个庞大的惩办决策。

灵通、分享、协同

松灵机器东说念主自确立以来，一直秉握着赋能开拓者的理念，勉力于为机器东说念主行业和科研涵养构建全面的开拓平台。通过分享资源、交流想想、互助鼎新，共同构建愈加完善的机器东说念主查验数据集和测试平台，为机器东说念主的学习和查验提供愈加丰富和各样的素材。

迎接更多高校与科研机构与咱们联袂共创，共同探索更多新的应用场景和技能标的，为机器东说念主的平素应用和智能化发展孝顺更多的贤惠和力量。

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